Si desea especificaciones técnicas exactas, vaya al Manual electrónico de la serie XM430 de Robotis . (Rápido a un lado: ¡Me encanta la transición de los archivos PDF!). Lo más pronunciado es el nuevo diseño que elimina esas tuercas incrustadas funky en favor de los agujeros de montaje directamente en el servo cuerpo. También es de destacar: El nuevo soporte de carga trasero soporta el enrutamiento del cable a través del orificio (¡sí, para limpiar el cableado!). El frente de los servos permanece relativamente sin cambios en cuanto a la bocina del servo.
He oído que estos nuevos servos se venderán por $ 240 (aproximadamente el mismo precio que un servo comparable de la serie MX) ... pero tienen calificaciones mucho mejores de par y corriente de reserva.
Desde la perspectiva de los controles, la noticia más convincente para estos nuevos servos es el nuevo modo de control de par. Hay un video de RobotisChannel Youtube que muestra la nueva capacidad:
Robotis me prestó algunas unidades de prueba de desarrollador para jugar y me dio permiso para escribir sobre ellas. Desearía tener tiempo para jugar mucho con los nuevos servos ... pero, por desgracia, mi nueva startup de robótica me mantiene increíblemente ocupado. [Sé lo que estás pensando: "¡¿Tienes una nueva startup de robótica ?! ¿Wat?" Sí. Pero todavía estamos un poco sigilosos en este momento, así que estad atentos; lo anunciaremos eventualmente.]
Pero me tomé un poco de tiempo para diseñar una nueva biblioteca de control (similar a la biblioteca anterior ), que admite los nuevos servos XM y el protocolo de comunicación Robotis v2.0 . Puede encontrar la nueva fuente aquí: lib_robotis_v2.py Tenga en cuenta que no es totalmente compatible con la antigua biblioteca, de hecho, le falta bastante. Algún día, tal vez regrese y haga una biblioteca unificada de Python para todos los servos Robotis ... pero mientras tanto, aquí hay un ejemplo de uso muy simple (¡completamente probado!):
dyn = USB2Dynamixel_Device ('/ dev / ttyUSB0')
p = Robotis_Servo2 (dyn, 1, series = "XM")
p.torque_mode ()
p.set_torque (100) # 2.69mA / unit * 100 => 269mA current => 0.3 Nm según la curva de torque
No puedo detener 0,3 Nm en la bocina del servo directamente con mi mano ... pero si retrocede a 20 en lugar de 100 (fuera de las curvas de par de corriente), pude detener la rotación mientras el motor proporcionaba Par opuesto constante. Bastante genial: ¡esto debería ser realmente útil para construir cosas como pinzas de robot!