lunes, 3 de febrero de 2014

Tarribot

Primeras fotos
Aqui tenemos las primeras fotos de los materiales con los que vamos a comenzar, ante todo el chasis para lo cual he elegido una tarrina de 25 CDs.

Un porta-pilas de 4 huecos, en mi caso uso pilas recargables que al ser de 1.2V suman 4.8V lo cual es perfectamente aceptable para los motores, microcontroladores y electrónica en general que vamos a usar, si vas a utilizar pilas normales de 1.5V compra un portapilas de 3 huecos, así la suma total será de 4.5V que para el caso es casi lo mismo.

Por último los motores Futaba3003 que son de lo mas estandar que se puede encontrar hoy en dia en el mercado, su precio ronda los 10-12 euros/ud, eso si, ahora hay que trucarlos, pero eso será en el siguiente artículo.

Os recuerdo que tenemos a nuestra disposición (ver menú de la izquierda) el foro donde preguntar, aportar ideas y por que no... echarme una manita... Aqui tenemos fotos del chasis, portapilas y servomotores


Ruedas
Montaje de ruedas
Bueno, pues aqui tenemos la segunda entrega, para mi que no soy manitas era la mas complicada y he salido airoso en tan solo un par de horas...

Partimos como siempre de la premisa de construir un robot barato, que no va a pesar excesivamente por lo que las ruedas podemos fabricarlas de cualquier material sin excesivo celo por robustez, adherencia, etc...

De partida para construir estas ruedas puede valer cualquier material que sea facil de cortar y que no sea excesivamente grueso, como ejemplos tenemos los tableros de marqueteria, laminas de PVC expandido o como en mi caso una lámina de cartón-piedra que venia en el embalaje de un electrodomestico. A continuación muestro una foto con un tablero de PVC (amarillo), el de carton-piedra, una segueta de marqueteria, un compas y la lija...




Lo primero es decidir el diametro de las ruedas, estuve especulando con 6-7cm pero al final he decidido hacerlas de 8cm para tener algo mas de velocidad, en caso de necesitarlas mas grandes ya me voy directo a un CDRom.


En caso de que el robot tenga que desenvolverse por sitios con obstaculos lo mejor que podemos hacer es dejar las ruedas dentro del chasis lo cual descarta automáticamente estos tamaños, habria que hacerlas de 5cm o menos.


Ya tenemos las ruedas lijaditas y con un agujero central hecho con una broca de 7mm para insertar el tornillo de sujección del eje cuando terminemos... bien, ahora toca decidir con que plato o disco de los que acompañan al servo vamos a acoplar la rueda... practicamente todos valen... una vez atornillada la rueda al plato podriamos cortar el resto de tornillo que sobresale por el lado exterior o dejarlo para el final (por si hay cambios...)




Y poco mas, ahora ya las podemos montar y asegurar con el tornillo central de sujección... aqui podeis ver ambos motores con sus ruedas ya montadas.




Servos


Llegó otro de los temas peliagudos de nuestro primer robot, el trucaje de los servomotores. Hay cientos de documentos en internet sobre este tema, mi compañero UCFort publicó uno en la web de ARDE muy detallado y que dejó a mi disposición para que publicara integramente en esta web pero... como siempre me complico la vida y me he dedicado a hacer el mio propio... no se, cuestión de integridad de la web, que todos los temas tengan la misma linea, presentación, fotos...

Pues lo dicho, vamos a empezar, he documentado con mas fotos de las necesarias pero creo que los mas principiantes lo agradecerán.

Paso 1, desmontar el servo.

Quitamos los tornillos y desmontamos la tapa trasera y el frontal, en ningún momento hay que forzar ninguna pieza, todo debe desarmarse sin esfuerzo.



Paso 2, desmontar engranajes.


Primero tenemos una vista cercana de los engranajes que forman la reductora del servo, en la secuencia vemos que primero hay que retirar el engranaje central para poder extraer el engranaje final que en este caso es de color negro, los otros dos podeis dejarlos donde están no es necesario extraerlos.

Tampoco hay que forzar ninguna pieza, salvo el engranaje final que suele estar un poco encajado pero no hay que hacer ningún esfuerzo. Para terminar tan solo decir que tengais un trapo a mano, los engranajes suelen estar lubricados y raro será que no os mancheis.




Paso 3, Cortar el tope de los engranajes.

Ahora vamos a cortar el tope de plastico del engranaje de color negro, en la primera foto podeis ver la misma pieza antes y despues de cortarle el tope. En todos los manuales sobre trucaje de servomotores que he leido pone que se corte con un simple cutter... yo lo he intentado y casi me corto la mano, pero con un cuchillo de cocina para cortar carne me ha salido de maravilla, cada cual que use la herramienta de corte que mas le guste.




Paso 4, Desmontar la electrónica.

Este es el único paso donde hay que forzar un poco alguna pieza... para desmontar la electrónica tendreis que hacer palanca con un destornillador a traves de los agujeros de los tornillos, tampoco hay que hacer mucho esfuerzo pero forzando poco a poco y cambiando de agujero cada esfuerzo la electrónica saldrá sin dificultad.


Paso 5, Retirar la electrónica.

Aprovecho para mostraros un par de herramientas que debeis tener a mano de cara al futuro cercano... un soldador y un des-soldador. El que no sepa que es un des-soldador no es mas que una especie de aspirador pequeño y es de mucha utilidad ya que con el soldador fundes el estaño y con este artefacto lo aspiras dejando la soldadura limpia de estaño pudiendo retirar el componente o pieza del circuito al que estaba soldado.

Hay que extraer del circuito tanto el motor como los cables.


Una vez retirados los cables y el motor nos queda un circuito que os aconsejo conserveis por un lado por si quereis devolver al servo su función inicial y por otro para piezas, sobre todo el potenciometro...

A continuación debeis poner cables al motor, a mi me gusta usar los mismos cables que acabamos de des-soldar, dejando el blanco suelto ya que solo necesitamos dos hilos.

La última foto la he puesto ya que esta herramienta tambien es algo que conviene tener en vuestro taller, son muy practicas sobre todo cuando teneis las dos manos ocupadas...


Paso 6, A montarlo todo de nuevo.

Realmente ya hemos terminado, tan solo hay que devolver los engranajes a su sitio, el motor al hueco que ocupaba anteriormente, las tapas y los tornillos... evoilá.

Fuente

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