Elegieron para desarrollarlo como una plataforma humanoide de código abierto basado en sólidos, de hardware y de software fácil de usar y flexible. Un proyecto de mediano plazo es hacer que esté disponible para una gran audiencia y proporcionar un robot humanoide asequible para la investigación, los artistas y la educación.
Equilibrio ecológico
El uso de una morfología de hardware equilibrada y adaptada que distribuye el control entre la mecánica y el software es la clave para construir el robot más eficiente. Esta idea sigue la obra de Rolf Pfeifer y sus colegas en "computación morfológica" y "equilibrio ecológico", así como primeras visiones sobre el papel de la morfología de movimiento adaptativo propuesto por Tad McGeer.
Fácil de duplicar
El tiempo total para ensamblar todos los componentes mecánicos de la Poppy toma alrededor de 2 días. La adición de sensores adicionales se simplifica mediante el uso de componentes de Arduino.
Robustez y aprendizaje permanente
Poppy está diseñado para ser robusto a las caídas y permitir experimentos de larga duracion. Además, su concepción previene que se rompa si se produce un movimiento en falso.
Fácil de instalar
Puppy es Plug'n'Play.
Asequible
Poppy es ampliamente accesible, mantiene un costo relativamente bajo. entre 7500 y 8000 €.
Características
| Dimensiones | H:84 W:25 T:10 (cm) |
| Peso | 3.5 kg |
| Motores | 21x Robotis Dynamixels MX-28 2x Robotis Dynamixels MX-64 2x Robotis Dynamixels AX-12 |
| Opciones | 16x Forces sensors (FSR) 2x PS Eye 1x IMU (9DDL) 4.3″ LCD 480 x 272 px Stereo Micros |
| Coste | 7500-8000€ |
| Ensamblaje | dos o tres dias |
Ligero
Todas las partes mecánicas fueron diseñados para optimizar el peso y hacer que el robot Poppy lo más ligero posible. La reducción de la masa obtenida permite el uso de motores menos potentes que, por tanto, son más ligeros. El resultado es un robot ligero y robusto con suficiente potencia para una amplia gama de tareas.
Espacio sensoriomotor grande
Puppy tiene un espacio sensoriomotor compuesto por más de 100 dimensiones que dan acceso a varios tipos de datos (por ejemplo, posición, velocidad, carga, de temperatura, de aceleración, de presión).
material de poliamida
Las piezas se imprimen utilizando material de poliamida y técnicas de sinterización selectiva por láser. El resultado es partes mecánicas ligeras, flexibles y fuertes.
Bio-inspiracion y Morfología
La forma del muslo esta inspirada en el de los humanos. Se dobla en un ángulo de 6 ° que reduce:
- En el 30% de la traslación lateral necesario para transferir la distribución masiva de un pie al otro.
- En un 60% la velocidad de caída lateral durante la fase de apoyo.
Proporción humano
Las Extremidades de Puppy respetan la proporción del ser humano.
Rodilla Semi-pasivo
Muelles de tracción de la rodilla ayudan a mantener la pierna recta durante la fase de apoyo y sin ningún tipo de control del motor.
Tronco multi articulado
Poppy tiene 5 motores en el maletero que permite la reproducción de los principales grados de libertad de la columna vertebral humana.
Fuente
