En esta tercera parte describo el montaje mecánico de
Calimaro, En la cuarta y última parte hablaré del cableado, y de los
ajustes y las pruebas finales. Las soluciones que he adoptado tienen
como objetivo mantener el proyecto lo mas simple posible, usando
materiales fáciles de encontrar en las ferreterías. Lamentablemente, una
de las cosas mas complicadas en los robot son las partes mecánicas
relacionadas con el movimiento (ruedas, motores, etc.) porque son
compuestas por elementos poco comunes. Probablemente será necesario
adaptar el proyecto a los motores y ruedas que se encuentren. El resto
del material es bastante común.
15. La base
Podemos usar aluminio de 1mm de espesor. Cortemos con
una sierra pequeña un rectángulo de 17 cm x 15 cm. Luego, como se
observa en la figura, cortemos los ángulos del rectángulo para obtener
la base octogonal.
Hagamos los 8 orificios de 4mm de diámetro necesarios
para fijar los motores y la rueda móvil. Hagamos también el orificio
que servirá para pasar los cables (10 mm de diámetro) y para el
interruptor de encendido. El diámetro de este último depende del tipo de
interruptor. En mi caso es de 10mm.
Preparemos el resto de los orificios para fijar las
plaquetas, la batería, los micro interruptores y la tapa del robot con
una mecha (broca) de 3,5mm de diámetro.
16. Montaje de los motores y las ruedas
Las fotografías muestran los elementos que he usado
para montar las ruedas motrices y la rueda libre de apoyo. Para los
motores he construido dos bases de apoyo obtenidas de un perfil
rectangular de aluminio.
Tuve que usar dos perfiles porque no encontré un
perfil con las medidas necesarias. Los motores entran justos en los
agujeros que he hecho. Para fijarlos bien he usado dos tiras de plástico
de electricista.
Para las uniones entre los motores y las ruedas usé la parte interna de una morsetera (ver figura).
Para fijar los perfiles a la base he usado tornillos M4 (4mm). Fijar también la rueda libre con tornillos M4 mas cortos.
17. Montaje de lo sensores de colisión
Los sensores de colisiones son normales
microinterruptores a los que he soldado un alambre de acero a la
lengüeta como se observa en las figuras. Para soldarlos, aconsejo de
sacar la lengüeta del microinterruptor, colocar el alambre previamente
cortado e plegado sobre la lengueta y envolver los dos con hilo de cobre
(obtenido de un cable por ejemplo).
Una vez hecho esto, soldar todo junto con un soldador
bien caliente. Remontar la lengüeta con el hilo en el microinterruptor.
Los microinterruptores se fijan a la base con tornillos M3 (3mm) y
tuercas. En mi caso, tuve que agrandar un poco los agujeros de los
microinterruptores con una mecha (broca) de 3mm porque los tornillos no
pasaban.
Fin de la tercera parte
